21 世纪经济报道记者 赵云帆 报道
如果回到三年前，或许无人能够预见，闻名遐迩的特斯拉 Optimus 人形机器人，至今尚未售出一台，其内部迭代却已悄然推进至 Gen3。
这个曾被埃隆 · 马斯克称为"比特斯拉汽车更重要"的产品，曾在 2023 年为全球人形机器人产业发出破壳的第一声脆响，但其热度在今年却被宇树科技的 G1 机器人远远甩在身后。
2026 年 3 月，特斯拉官方终于发布了 Optimus Gen3（第三代）量产版本的演示视频，重点展示了灵巧手与减速机构两大核心模块的进展，并公布了雄心勃勃但尚需等待的量产时间表。
无独有偶，多家 A 股供应链企业也在不经意间透露，供应商们正为机器人迭代至最终商业版本进行着密集准备。
减速器与灵巧手成关键
据悉，特斯拉 Optimus Gen3 的技术披露，重点聚焦于减速器和灵巧手方面的显著升级。
在减速器方面，Gen3 迭代并采用了多种方案。其中，谐波减速器用于上肢和躯干关节，行星减速器用于下肢等高负载场景。同时，用于超高负载工况的"摆线与 RV 减速器"也正处于测试阶段。
灵巧手成为此次展示的最大亮点。Gen3 搭载了具有 22 个自由度的仿生灵巧手，指尖操作精度可达 0.08 毫米。其技术细节包括：采用行星齿轮箱、丝杠与腱绳的混合传动方案，取代了原有的蜗轮蜗杆结构，从而提升传动精度、负载能力与效率；同时以腱绳替代扭力弹簧，增强了手指的灵活性与动作自然度。
此外，Gen3 灵巧手的一大改进是将手掌内的电机整体迁移至前臂，这为更高自由度的设计提供了可能，并大幅降低了维护复杂度。由于空间限制得以解除，部分成本较高、扭矩密度偏低的空心杯电机，有望被更具成本优势且扭矩密度更高的微型无刷电机取代。
对于此次迭代，特斯拉 CEO 埃隆 · 马斯克表示，Optimus Gen3 已进入最后研发阶段，将于 2026 年夏季启动生产，并于 2027 年实现大规模量产。
值得注意的是，特斯拉此次对灵巧手和减速机构的重点展示，微妙地呼应了此前 Optimus Gen2 项目推倒重来、团队经历大换血的背景。
此前有消息透露，Optimus Gen2 灵巧手采用的腱绳传动方案，虽集成度高，但单手套件成本高昂，且传动装置使用寿命仅约 6 周。同时，Gen2 的上下肢执行器也因减速器耐用性问题面临挑战。
据悉，马斯克因此撤换了大量团队成员，重新遴选了项目负责人，并对部分关键机构模块方案进行了重新设计。这也导致了机器人发布的不断推迟。
分析人士认为，尽管 Optimus 机器人的解决方案尚未完全收敛，但基本技术路径已然明晰。其产业链也有望从 2026 年起，正式进入规模化量产准备阶段。
供应链呼应：审厂、配套与资本化
Gen3 的改款，在一定程度上印证了此前 A 股上市公司层面透露的一系列消息。
21 世纪经济报道记者从 A 股产业链人士处了解到，2025 年末，特斯拉机器人团队已陆续对中国主要供应链合作伙伴进行审厂。此次审厂并非针对特斯拉电动车的常规流程，而是为敲定量产型机器人的供应链对接工作。
这一举动不仅证实了 Gen3 经历了大规模设计更改，更意味着其量产正式进入倒计时。
供应链企业的相关动作，也与 Gen3 改款量产的信息相互印证。
今年 3 月，被传为特斯拉供应丝杠产品的浙江荣泰公告调整其泰国投资项目，将原"年产 700 万套机器人部件生产项目"变更为"年产 700 万套工业丝杠生产项目"，投资额从 7700 万美元调整为 3300 万美元。虽然公司称变更是出于政策原因，但从"部件"到"工业丝杠"的表述变更，恰好呼应了特斯拉机器人对核心线性执行部件需求的确立。
震裕科技则在 2 月的投资者互动平台表示，公司正加速"反向式行星滚柱丝杠—线性执行器模组—高度集成仿生臂"的迭代。其第三代产品相比上一代减重 22.5%，执行器工作表面温度降低 13%，已具备规模化量产能力；模组体积较前代缩小 30% 以上。公司还通过微型滚柱丝杠、微型滚珠丝杠、微型行星齿轮组等组件的产业化，为下游客户灵巧手提供定制化集成方案。
部分已披露年报的企业甚至公布了相关产品的财务细节。拓普集团在年报中披露，2025 年公司已累计销售机器人执行器 1359.1 万元。公司已设立机器人执行器事业部，布局直线执行器、旋转执行器、灵巧手、传感器、躯体结构件、足部减震器、电子柔性皮肤等产品，并指出执行器作为机器人运动控制的核心部件，单机价值量可达数万元。这一披露呼应了特斯拉在关节模组领域的重大改版，及其在灵巧手上对覆盖面更广的触觉压力传感器的布局。
同样备受关注的是兆威机电，其被业内视为特斯拉机器人灵巧手微型传动系统（微型电机和齿轮箱模组）的重要潜在供应商。消息称，其第三代技术方案（无刷有齿槽电机 + 微型丝杠）已于 2025 年 5 月送样，并随后进入供应链审核阶段。
值得注意的是，在资本运作层面，多家疑似与特斯拉人形机器人配套相关的企业已启动进程。其中，兆威机电、均胜电子等已完成 H 股 IPO。五洲新春的再融资计划、杭州新剑传动的 A 股 IPO 计划也均在推进之中。
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